Fils de Constant Lacoste, inspecteur des chemins de fer et de Marie-Louise née Viguier, institutrice, Robert Lacoste est né dans le village d'Azerat, en Dordogne, le 5 juillet 1898. Après avoir fréquenté le lycée de Brive-la-Gaillarde, il est brièvement mobilisé à la fin de la première guerre mondiale, puis monte à Paris faire son droit et obtient sa licence. A la fin de l'année 1922, il entre dans l'administration des finances comme rédacteur principal de deuxième classe à la Caisse des dépôts et consignations. Il s'oriente très tôt vers l'action syndicale : il publie régulièrement des articles de documentation économique dans La tribune des fonctionnaires, l'organe de la fédération des fonctionnaires (CGT) et participe à la fondation de la Confédération générale pour la défense du consommateur. Le 8 juillet 1926 il épouse Andrée Mahut, de trois ans plus jeune que lui. En 1931, remarqué par Charles Laurent, alors secrétaire général de la Fédération des fonctionnaires, il est élu secrétaire général adjoint de ce syndicat. Dès ce moment, il joue un rôle important dans l'entourage de Léon Jouhaux : au congrès confédéral de 1933, à Paris, il est le rapporteur de la Commission des résolutions, et en 1935 celui de la Commission de l'unité, chargé d'exposer le résultat des négociations avec la CGTU (qui avait fait scission avec la CGT en 1921 - 1922). Au congrès d'unité de Toulouse l'année suivante, Robert Lacoste est rapporteur de la Commission chargée de concilier le plan de la CGT (présenté par les ex - confédérés de la tendance Jouhaux - Belin) et le programme du Front populaire défendu par les ex - unitaires (CGTU) de la tendance Frachon - Racamond. Le texte qu'il présente, inspiré par la "mystique de l'unité", est adopté à l'unanimité.
Au cours des années 1930, Robert Lacoste contribue également aux réflexions du courant planiste qui se développe alors dans divers segments de l'échiquier politique. Avec René Belin notamment, il fait partie des syndicalistes qui essaient de rapprocher ces idées, tournant autour d'un Etat fort et dirigiste, organisateur de l'économie, du programme de la CGT ; il remporte quelques succès mais sans réelle traduction concrète. En 1934, il participe à l'élaboration des "thèses de Pontigny" lors de la première conférence internationale des plans à l'abbaye de Pontigny, en présence de l'inspirateur du planisme, le socialiste belge Henri de Man, auteur de Au-delà du marxisme. Dans les années suivantes, plusieurs débats de conciliation ont lieu avec les milieux patronaux autour du groupe X - Crise. Mais la question de la guerre prend progressivement le pas sur les réflexions théoriques, et dans une CGT divisée, Robert Lacoste choisit vite son camp. En septembre 1938, il est aux premiers rangs des "antimunichois" : c'est en ce sens qu'il intervient au Congrès de Nantes de novembre 1938 contre les thèses défendues par Belin, Delmas, et Dumoulin.
Mobilisé en 1940, puis chef de cabinet de François Blancho, sous-secrétaire d'Etat à l'armement du 21 mars au 10 mai 1940, Robert Lacoste opte d'emblée pour l'attitude de Léon Jouhaux contre celle de René Belin. Il est signataire du "Manifeste du syndicalisme français", texte de résistance à Vichy élaboré par douze militants de la CGT et de la CFTC, qui stigmatise la "mentalité de vaincus" et refuse de renier les principes du syndicalisme à l'heure où René Belin, devenu ministre à la production industrielle et secrétaire d'Etat au travail, signe le décret de dissolution des centrales syndicales et patronales et en arrive à élaborer la Charte du travail.
Robert Lacoste prend part au premier comité directeur du mouvement de résistance "Libération - Nord" où, fin 1940, sous l'impulsion de Christian Pineau, se retrouvent la plupart des syndicalistes et socialistes résistants. Réintégré dans l'administration, il devient percepteur à Thonon-les-Bains ; grâce à cette implantation, il contribue, non sans dangers, à organiser le mouvement "Libération - Sud" en mars 1941 avec Emmanuel d'Astier de la Vigerie, Julien Forgues, et Morandat qui assure la liaison avec le général de Gaulle. Membre du comité directeur du Mouvement de Libération nationale, il est aussi membre du comité général d'études qui prépare l'administration de la Libération en liaison avec la délégation en France du Gouvernement Provisoire (1944). C'est à ce titre qu'il préside, pendant les semaines qui précèdent la libération, la réunion des secrétaires généraux des ministères économiques, et c'est ce qui lui vaut d'être désigné comme secrétaire général à la Production industrielle, puis comme ministre de la production industrielle du Gouvernement provisoire, en septembre 1944. Ses activités de résistant vaudront à Robert Lacoste la Croix de guerre 1939 - 1945 et la médaille de la résistance ; il sera fait commandeur de la Légion d'honneur.
Commence alors, après la phase syndicale puis la phase résistante de sa carrière, la phase politique. Nouvel adhérent au parti socialiste dont il avait rejoint les structures clandestines pendant la guerre, Robert Lacoste se présente sous cette étiquette aux suffrages de ses concitoyens en Dordogne, qui l'élisent maire d'Azerat en mai 1945, conseiller général du canton de Thenon en septembre 1945, membre de la première puis de la seconde assemblée nationale constituante en octobre 1945 et juin 1946, enfin député pour la première législature en novembre de la même année. La liste SFIO qu'il conduit, avec 62 780 des 184 896 suffrages exprimés, emporte deux sièges à la première constituante, tout comme la liste communiste, tandis que les radicaux socialistes obtiennent un élu. Le 2 juin 1946, l'érosion de la liste conduite par Robert Lacoste est sensible, puisque avec 49 947 des 201 027 suffrages exprimés, elle perd un élu au profit de la liste MRP, tandis que les autres partis maintiennent leur position. Pour les premières élections législatives de la quatrième République, en novembre 1946, la liste SFIO poursuit son déclin : avec 41 493 des 191 255 suffrages exprimés, seul Robert Lacoste, tête de liste, est élu, tandis que les listes concurrentes retrouvent peu ou prou leur score du mois de juin.
Au cours de la première Assemblée nationale Constituante, Robert Lacoste est nommé membre de la Commission des finances et du contrôle budgétaire et de la Commission des affaires économiques, des douanes et des conventions commerciales. Au cours de la seconde, il est membre de la Commission de la constitution. Son activité intéresse pour l'essentiel les questions économiques ; il vote en faveur de la nationalisation de la Banque de France et des organismes de crédit le 2 décembre 1945, et se prononce en faveur des deux projets de constitution, les 19 avril et 28 septembre 1946.
A la chambre, si Robert Lacoste retrouve la Commission des finances et du contrôle budgétaire ainsi que la Commission des affaires économiques, sa participation sera marquée par une absence quasi-permanente en tant que député, en raison de son activité ministérielle. Il prend en charge en effet, sous des appellations diverses, les affaires industrielles et commerciales jusqu'en février 1950 dans les cabinets Blum, Ramadier, "Ramadier remanié", Schuman, Marie, Schuman (second cabinet), Queuille et Bidault (second cabinet). Avec les autres ministres SFIO, il remet sa démission à Georges Bidault le 7 février 1950. Ses dépôts et interventions à l'Assemblée sont tous relatifs à ses fonctions de ministre : plus d'une trentaine de projets de loi, et de très nombreuses interventions orales. Parmi les projets de loi importants qu'il dépose et défend à la tribune au nom du gouvernement à la Chambre figurent l'organisation de la répartition des produits industriels (à plusieurs reprises), la transformation des écoles privées des houillères du Nord en écoles publiques (26 juin 1947, loi adoptée le 14 mai 1948), la ratification des accords de La Haye sur le bureau international des brevets (5 février 1948), l'aide temporaire à l'industrie cinématographique consécutive aux accords Blum - Byrnes (au cours de l'année 1948), la concession de la construction des ouvrages hydrauliques sur le Rhin et du grand canal d'Alsace (17 février 1949), ou encore la création de la compagnie des Commissionnaires agréés près la Bourse de Paris (29 décembre 1949).
Au cours de cette législature, les votes enregistrés du député de Dordogne sont conformes aux orientations de la SFIO ; c'est ainsi qu'il se prononce en faveur de loi sur les apparentements le 7 mai 1951, loi modifiant les règles électorales en faveur de la troisième Force. De fait, cette loi profite de manière exemplaire à la Troisième force en Dordogne le 17 juin 1951, puisqu'aux termes d'un vaste apparentement entre les listes SFIO, radicale-socialiste et RGR, MRP et Républicains démocrates, et enfin UIPRN, elle remporte la majorité absolue des suffrages exprimés (104 987 sur 193 274), et obtient donc la totalité des sièges à pourvoir, évinçant les communistes (31,8% des suffrages exprimés). La liste socialiste, pour sa part, retrouve ses deux élus de 1945, avec seulement 18,6% des voix.
Robert Lacoste retrouve donc les bancs de l'Assemblée nationale pour la seconde législature, au cours de laquelle il ne détient pas de portefeuille ministériel. Mais ses activités sont très nombreuses : président du conseil supérieur d'EDF - GDF et président de sa section permanente, il est aussi membre de la Commission des comptes et des budgets économiques de la nation, président de la Commission d'étude de l'utilisation des ressources en gaz naturel du sud-ouest près le Commissariat général au Plan, et enfin vice-président du comité d'expansion économique pour la région de Bordeaux et du sud-ouest. Depuis 1949, il est aussi président du conseil général de la Dordogne. Et il assume, du 12 janvier 1955 au 7 février 1956, les fonctions de vice-président de l'Assemblée nationale. De plus, au sein de l'Assemblée, il participe à de nombreuses Commissions : celle des finances, qui le désigne pour faire partie de la sous-commission chargée de suivre et d'apprécier la gestion des entreprises industrielles nationalisées et des sociétés d'économie mixte ; celle des affaires étrangères, qui le nomme président de la Commission de coordination chargée des questions relatives à la CECA ; enfin celle des affaires économiques.
Son activité législative tourne toujours autour de ses thèmes de prédilection : questions budgétaires et de crédit, organisation de la sécurité sociale ; il est d'ailleurs rapporteur pour avis du projet de loi relatif au redressement financier de la sécurité sociale de 1951. En 1953, il intervient à la tribune pour défendre l'absolue nécessité des investissements dans les charbonnages et la sidérurgie à la suite de la création du pool charbon - acier. Au cours de l'année 1955, il préside de nombreuses séances. Ses votes, à nouveau, reflètent strictement les positions de la SFIO, mais il vote contre le projet de Communauté européenne de défense.
Le 2 janvier 1956, Robert Lacoste se retrouve devant les électeurs de Dordogne. Cette fois, deux apparentements ont été conclus : le premier, qui rassemble les listes SFIO, radicale-socialiste et RGR, obtient deux élus avec 55 086 des 202 675 suffrages exprimés ; le second, formé des listes CNI et RGRI, ne remporte aucun mandat. Les communistes, avec 30,4% des voix, retrouvent les deux sièges qu'ils avaient avant la loi de 1951. Robert Lacoste reprend donc le chemin de l'Assemblée, mais ses apparitions au cours des années 1956, 1957 et 1958 se feront en qualité de ministre résidant en Algérie.
Nommé en février 1956 par Guy Mollet à la tête d'un grand ministère des affaires économiques et financières, il quitte en effet ce poste au bout de quelques jours, car il a accepté la charge de Ministre résidant à Alger, poste auquel le maintiennent Maurice Bourgès-Maunoury et Félix Gaillard jusqu'à la crise du 13 mai 1958. Commence alors une quatrième phase dans sa carrière, celle du drame algérien qui peu à peu mine et fait disparaître la quatrième République. L'arrivée de Robert Lacoste à Alger s'inscrit dans un contexte délicat : venant après Jacques Soustelle, acquis à la cause de l'Algérie française, il succède en fait au général Catroux, initialement nommé par Guy Mollet mais mal reçu par les colons, et qui ne reste que quelques jours, peu après l'épisode de la manifestation houleuse (jet de tomates) qui accueille Guy Mollet à Alger. Pour remplacer Catroux, le chef du gouvernement a déjà essuyé le refus de Gaston Defferre ; mais Robert Lacoste, par discipline de parti, amitié et patriotisme, accepte cette fonction. Partisan d'une Algérie française qui amènerait les populations musulmanes à l'égalité de culture et de droits avec les Européens, il s'aliène à la fois les indépendantistes et les pieds-noirs "ultra". Dans sa réforme des structures territoriales, dans ses tentatives pour sortir l'Algérie du sous-développement administratif et économique, il doit aussi faire face aux intérêts économiques dont certains qui s'emploient à bloquer sa politique.
Il durcit ses méthodes, contre la presse, contre les indépendantistes ; et lorsque le FLN engage la bataille d'Alger en 1957, Robert Lacoste décide de remettre tous les pouvoirs aux militaires pour conduire la répression ; les dérives et compromissions inévitables se multiplient. Couvrant aussi bien de détournement de l'avion de Ben Bella en octobre 1956 que le bombardement de Sakiet Sidi Youssef, en Tunisie, le 8 février 1958 qui l'a en réalité rendu furieux, ce qu'il a fait vertement savoir au responsable, il s'enferme dans une lutte de plus en plus implacable, même s'il se bat pour le vote de la loi-cadre afin de doter l'Algérie d'institutions propres à assurer l'égalité qu'il cherche à instaurer. Critiqué de tous côtés, il quitte l'Algérie le 8 mai 1958, tandis que les troubles augmentent à Alger et que l'arrivée au pouvoir du général de Gaulle se prépare.
Ses interventions dans l'hémicycle se font donc en tant que ministre : il dépose et défend une douzaine de projets de loi et autant de décrets (conformément à la loi du 5 février 1958) relatifs aux divers aspects de sa politique : programme d'expansion économique, état d'urgence, pouvoirs exceptionnels, loi-cadre et nouvelle organisation institutionnelle. De très vifs débats l'opposent à ses contradicteurs à la Chambre, au cours desquels il s'en prend aux pieds-noirs "ultra", mais aussi aux "Etats féodaux, où d'immenses foules faméliques sont exploitées de la manière la plus barbare, s'érigeant en censeurs de notre action" et au lobby des gros intérêts algériens : "De grandes sociétés foncières ont agi vis-à-vis de tous avec une incroyable désinvolture. Elles méritent d'être dépossédées de leurs domaines". A plusieurs reprises, il réaffirme sa fermeté, "Il n'est pas un Français qui accepte de voir la France chassée d'une terre où elle s'est installée par le droit discutable des armes mais qu'elle a conquise par l'indiscutable droit d'une œuvre civilisatrice faite d'humanité et de générosité" ; il défend enfin ses réformes, appelle à des effectifs militaires toujours croissants pour "quadriller", pacifier, et rassurer ; enfin il justifie sa demande des pouvoirs spéciaux par les méthodes employées par le FLN à l'égard des populations qu'il faut protéger (séance du 8 mars 1956).
De retour à l'Assemblée, il vote la confiance à Pierre Pflimlin le 13 mai, vote pour la révision de la Constitution (27 mai 1958) et soutient l'investiture du général de Gaulle (1er juin 1958), de même qu'il accorde, le 2 juin 1958, les pleins pouvoirs au gouvernement.
Sous la cinquième République, Robert Lacoste restera un ferme partisan de l'Algérie française, sans toutefois rejoindre les partisans de Max Lejeune ni quitter la SFIO (puis le nouveau PS après le Congrès d'Epinay). Après un échec en 1958 et un passage au Conseil économique et social, il sera à nouveau député de 1962 à 1968, avant de devenir sénateur de Dordogne de 1971 à 1980, date à laquelle il renonce à son mandat.
Veuf, sans enfant, il décède le 8 mars 1989 à l'hôpital de Périgueux (Dordogne). Il est inhumé à Azerat, son village natal, où il s'était retiré.